Design of Jitter Compensation Algorithm for Robot Vision Based on Optical Flow and Kalman Filter
المؤلفون المشاركون
Jin, Yinglian
Shao, D. L.
Xu, Y.
Wang, Binrui
المصدر
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-7، 7ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-01-29
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
7
التخصصات الرئيسية
الطب البشري
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
Image jitters occur in the video of the autonomous robot moving on bricks road, which will reduce robot operation precision based on vision.
In order to compensate the image jitters, the affine transformation kinematics were established for obtaining the six image motion parameters.
The feature point pair detecting method was designed based on Eigen-value of the feature windows gradient matrix, and the motion parameters equation was solved using the least square method and the matching point pairs got based on the optical flow.
The condition number of coefficient matrix was proposed to quantificationally analyse the effect of matching errors on parameters solving errors.
Kalman filter was adopted to smooth image motion parameters.
Computing cases show that more point pairs are beneficial for getting more precise motion parameters.
The integrated jitters compensation software was developed with feature points detecting in subwindow.
And practical experiments were conducted on two mobile robots.
Results show that the compensation costing time is less than frame sample time and Kalman filter is valid for robot vision jitters compensation.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Binrui& Jin, Yinglian& Shao, D. L.& Xu, Y.. 2014. Design of Jitter Compensation Algorithm for Robot Vision Based on Optical Flow and Kalman Filter. The Scientific World Journal،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-7.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1048400
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Binrui…[et al.]. Design of Jitter Compensation Algorithm for Robot Vision Based on Optical Flow and Kalman Filter. The Scientific World Journal No. 2014 (2014), pp.1-7.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1048400
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Binrui& Jin, Yinglian& Shao, D. L.& Xu, Y.. Design of Jitter Compensation Algorithm for Robot Vision Based on Optical Flow and Kalman Filter. The Scientific World Journal. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-7.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1048400
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1048400
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر