![](/images/graphics-bg.png)
Sufficient Condition for Estimation in Designing H ∞ Filter-Based SLAM
المؤلفون المشاركون
Othman, Nur Aqilah
Ahmad, Hamzah
Namerikawa, Toru
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-02-23
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Extended Kalman filter (EKF) is often employed in determining the position of mobile robot and landmarks in simultaneous localization and mapping (SLAM).
Nonetheless, there are some disadvantages of using EKF, namely, the requirement of Gaussian distribution for the state and noises, as well as the fact that it requires the smallest possible initial state covariance.
This has led researchers to find alternative ways to mitigate the aforementioned shortcomings.
Therefore, this study is conducted to propose an alternative technique by implementing H ∞ filter in SLAM instead of EKF.
In implementing H ∞ filter in SLAM, the parameters of the filter especially γ need to be properly defined to prevent finite escape time problem.
Hence, this study proposes a sufficient condition for the estimation purposes.
Two distinct cases of initial state covariance are analysed considering an indoor environment to ensure the best solution for SLAM problem exists along with considerations of process and measurement noises statistical behaviour.
If the prescribed conditions are not satisfied, then the estimation would exhibit unbounded uncertainties and consequently results in erroneous inference about the robot and landmarks estimation.
The simulation results have shown the reliability and consistency as suggested by the theoretical analysis and our previous findings.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Othman, Nur Aqilah& Ahmad, Hamzah& Namerikawa, Toru. 2015. Sufficient Condition for Estimation in Designing H ∞ Filter-Based SLAM. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073287
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Othman, Nur Aqilah…[et al.]. Sufficient Condition for Estimation in Designing H ∞ Filter-Based SLAM. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073287
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Othman, Nur Aqilah& Ahmad, Hamzah& Namerikawa, Toru. Sufficient Condition for Estimation in Designing H ∞ Filter-Based SLAM. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073287
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1073287
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)