A Gradient-Based Recurrent Neural Network for Visual Servoing of Robot Manipulators with Acceleration Command
المؤلفون المشاركون
Huang, Zhiguan
Xie, Zhengtai
Jin, Long
Li, Yuhe
المصدر
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-12-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Recent decades have witnessed the rapid evolution of robotic applications and their expansion into a variety of spheres with remarkable achievements.
This article researches a crucial technique of robot manipulators referred to as visual servoing, which relies on the visual feedback to respond to the external information.
In this regard, the visual servoing issue is tactfully transformed into a quadratic programming problem with equality and inequality constraints.
Differing from the traditional methods, a gradient-based recurrent neural network (GRNN) for solving the visual servoing issue is newly proposed in this article in the light of the gradient descent method.
Then, the stability proof is presented in theory with the pixel error convergent exponentially to zero.
Specifically speaking, the proposed method is able to impel the manipulator to approach the desired static point while maintaining physical constraints considered.
After that, the feasibility and superiority of the proposed GRNN are verified by simulative experiments.
Significantly, the proposed visual servo method can be leveraged to medical robots and rehabilitation robots to further assist doctors in treating patients remotely.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Huang, Zhiguan& Xie, Zhengtai& Jin, Long& Li, Yuhe. 2020. A Gradient-Based Recurrent Neural Network for Visual Servoing of Robot Manipulators with Acceleration Command. Complexity،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1140896
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Huang, Zhiguan…[et al.]. A Gradient-Based Recurrent Neural Network for Visual Servoing of Robot Manipulators with Acceleration Command. Complexity No. 2020 (2020), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1140896
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Huang, Zhiguan& Xie, Zhengtai& Jin, Long& Li, Yuhe. A Gradient-Based Recurrent Neural Network for Visual Servoing of Robot Manipulators with Acceleration Command. Complexity. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1140896
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1140896
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر