Stabilizing Controllers for Landmark Navigation of Planar Robots in an Obstacle-Ridden Workspace
المؤلفون المشاركون
Prasad, Avinesh
Sharma, Bibhya
Vanualailai, Jito
Kumar, Sandeep
المصدر
Journal of Advanced Transportation
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-12-11
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper essays a new solution to the landmark navigation problem of planar robots in the presence of randomly fixed obstacles through a new dynamic updating rule involving the orientation and steering angle parameters of a robot.
The dynamic updating rule utilizes a first-order nonlinear ordinary differential equation for the changing of landmarks so that whenever a landmark is updated, the path followed by the robot remains continuous and smooth.
This waypoints guidance is via specific landmarks selected from a new set of rules governing the robot’s field of view.
The governing control laws guarantee asymptotic stability of the 2D point robot system.
As an application, the landmark motion planning and control of a car-like mobile robot navigating in the presence of fixed elliptic-shaped obstacles are considered.
The proposed control laws take into account the geometrical constraints imposed on steering angle and guarantee eventual uniform stability of the car-like system.
Computer simulations, using Matlab software, are presented to illustrate the effectiveness of the proposed technique and its stabilizing algorithm.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Prasad, Avinesh& Sharma, Bibhya& Vanualailai, Jito& Kumar, Sandeep. 2020. Stabilizing Controllers for Landmark Navigation of Planar Robots in an Obstacle-Ridden Workspace. Journal of Advanced Transportation،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1180788
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Prasad, Avinesh…[et al.]. Stabilizing Controllers for Landmark Navigation of Planar Robots in an Obstacle-Ridden Workspace. Journal of Advanced Transportation No. 2020 (2020), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1180788
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Prasad, Avinesh& Sharma, Bibhya& Vanualailai, Jito& Kumar, Sandeep. Stabilizing Controllers for Landmark Navigation of Planar Robots in an Obstacle-Ridden Workspace. Journal of Advanced Transportation. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1180788
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1180788
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر