Path Planning of Continuum Robot Based on Path Fitting
المؤلفون المشاركون
Li, Wenshuai
Niu, Guochen
Zhang, Yunxiao
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-12-22
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
The Continuum Robot has a multiredundant dof structure, which is extremely advantageous in the unstructured environment, and can complete such tasks as aircraft fuel tank inspection.
However, due to its complex kinematics and coupling of joint motion, its motion path planning is also a challenging task.
In this paper, a path planning method for Continuum Robot based on an equal curvature model in an aircraft fuel tank environment is proposed.
Considering the complexity of calculation and the structural characteristics of Continuum Robot, a feasible obstacle avoidance discrete path is obtained by using the improved RRT algorithm.
Then, joint fitting is performed on the existing discrete path according to the kinematic model of Continuum Robot, joint obstacle avoidance was conducted in the process of fitting, and finally, a motion path suitable for the Continuum Robot was selected.
A reasonable experiment is designed based on MATLAB, and simulation and analysis results demonstrate excellent performance of this method and feasibility of path planning.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Niu, Guochen& Zhang, Yunxiao& Li, Wenshuai. 2020. Path Planning of Continuum Robot Based on Path Fitting. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1182720
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Niu, Guochen…[et al.]. Path Planning of Continuum Robot Based on Path Fitting. Journal of Control Science and Engineering No. 2020 (2020), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1182720
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Niu, Guochen& Zhang, Yunxiao& Li, Wenshuai. Path Planning of Continuum Robot Based on Path Fitting. Journal of Control Science and Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1182720
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1182720
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر