A Novel Collision-Free Navigation Approach for Multiple Nonholonomic Robots Based on ORCA and Linear MPC
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-06-10
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In the study of collision-free navigation methods of multirobots, much attention has been paid to the constraints of external environment.
However, most of the wheeled mobile robots are subjected to nonholonomic constraints.
A collision between robots may occur if the nonholonomic constraints are neglected.
This paper presents an improved approach to collision-free navigation for multi-nonholonomic robots.
This approach combines the Optimal Reciprocal Collision Avoidance (ORCA) algorithm and Model Predictive Control (MPC) strategy.
ORCA used a simple robot model, in which kinematics and dynamics are ignored.
To cope with this problem, the MPC controller is introduced.
In each ORCA step, the reference trajectory, reference control inputs, and “safe zones” are generated based on the new velocity.
Consequently, the derived safe zone is transformed into the constraints of decision variables for a MPC controller.
Finally, quadratic programming is used to solve the MPC problem by successive linearization of an error model of the mobile robot.
Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed method.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Mao, Run& Gao, Hongli& Guo, Liang. 2020. A Novel Collision-Free Navigation Approach for Multiple Nonholonomic Robots Based on ORCA and Linear MPC. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195017
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Mao, Run…[et al.]. A Novel Collision-Free Navigation Approach for Multiple Nonholonomic Robots Based on ORCA and Linear MPC. Mathematical Problems in Engineering No. 2020 (2020), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195017
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Mao, Run& Gao, Hongli& Guo, Liang. A Novel Collision-Free Navigation Approach for Multiple Nonholonomic Robots Based on ORCA and Linear MPC. Mathematical Problems in Engineering. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1195017
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1195017
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر