UWBPDR Tightly Coupled Navigation with Robust Extended Kalman Filter for NLOS Environments
المؤلفون المشاركون
Li, Xin
Wang, Yan
Khoshelham, Kourosh
المصدر
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-12-05
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The fusion of ultra-wideband (UWB) and inertial measurement unit (IMU) is an effective solution to overcome the challenges of UWB in nonline-of-sight (NLOS) conditions and error accumulation of inertial positioning in indoor environments.
However, existing systems are based on foot-mounted or body-worn IMUs, which limit the application of the system to specific practical scenarios.
In this paper, we propose the fusion of UWB and pedestrian dead reckoning (PDR) using smartphone IMU, which has the potential to provide a universal solution to indoor positioning.
The PDR algorithm is based on low-pass filtering of acceleration data and time thresholding to estimate the step length.
According to different movement patterns of pedestrians, such as walking and running, several step models are comparatively analyzed to determine the appropriate model and related parameters of the step length.
For the PDR direction calculation, the Madgwick algorithm is adopted to improve the calculation accuracy of the heading algorithm.
The proposed UWB/PDR fusion algorithm is based on the extended Kalman filter (EKF), in which the Mahalanobis distance from the observation to the prior distribution is used to suppress the influence of abnormal UWB data on the positioning results.
Experimental results show that the algorithm is robust to the intermittent noise, continuous noise, signal interruption, and other abnormalities of the UWB data.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Li, Xin& Wang, Yan& Khoshelham, Kourosh. 2018. UWBPDR Tightly Coupled Navigation with Robust Extended Kalman Filter for NLOS Environments. Mobile Information Systems،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1204983
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Li, Xin…[et al.]. UWBPDR Tightly Coupled Navigation with Robust Extended Kalman Filter for NLOS Environments. Mobile Information Systems No. 2018 (2018), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1204983
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Li, Xin& Wang, Yan& Khoshelham, Kourosh. UWBPDR Tightly Coupled Navigation with Robust Extended Kalman Filter for NLOS Environments. Mobile Information Systems. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1204983
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1204983
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر