Research of Pose Control Algorithm of Coal Mine Rescue Snake Robot
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2018، العدد 2018 (31 ديسمبر/كانون الأول 2018)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2018-02-22
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Aiming at how to achieve optimal control of joint pitch angles in the process of the robot surmounting obstacle, taking the developed coal mine rescue snake robot as an experimental platform, a pose control algorithm based on particle swarm optimization weight coefficient of extreme learning machine (PSOELM) is proposed.
In order to obtain the optimized hidden layer matrix of the extreme learning machine (ELM), particle swarm optimization (PSO) is applied to optimize the weight coefficient of hidden layer matrix.
The simulation and experiment results prove that, compared with the ELM algorithm, the smaller mean square error (MSE) between the joint pitch angles of robot and the expected values is acquired by the PSOELM, which overcomes the shortcoming that traditional extreme learning machine cannot reach the best performance because of the random selection of the parameters of the hidden layer nodes.
PSOELM is superior to ELM algorithm in control accuracy, fast searching for the optimal and stability.
Optimal control of robot’s joint pitch angles is achieved.
The algorithm is applied to the surmounting obstacle control of the developed snake robot, and it lays the foundation for further implement of the coal mine rescue.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Bai, Yun& Hou, YuanBin. 2018. Research of Pose Control Algorithm of Coal Mine Rescue Snake Robot. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2018, no. 2018, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207666
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Bai, Yun& Hou, YuanBin. Research of Pose Control Algorithm of Coal Mine Rescue Snake Robot. Mathematical Problems in Engineering No. 2018 (2018), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207666
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Bai, Yun& Hou, YuanBin. Research of Pose Control Algorithm of Coal Mine Rescue Snake Robot. Mathematical Problems in Engineering. 2018. Vol. 2018, no. 2018, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1207666
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1207666
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر