![](/images/graphics-bg.png)
Output Feedback Nonlinear H∞-Tracking Control of a Nonminimum-Phase 2-DOF Underactuated Mechanical System
المؤلف
المصدر
العدد
المجلد 2009، العدد 2009 (31 ديسمبر/كانون الأول 2009)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2009-06-15
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Nonlinear H∞ synthesis is developed to solve the tracking control problem restricted to a two degrees-of-freedom (DOF) underactuated mechanical manipulator where position measurements are the only available information for feedback.
A local H∞ controller is derived by means of a certain perturbation of the differential Riccati equations, appearing in solving the H∞ control problem for the linearized system.
Stabilizability and detectability properties of the control system are thus ensured by the existence of the proper solutions of the unperturbed differential Riccati equations, and hence the proposed synthesis procedure obviates an extra verification work of these properties.
Due to the nature of the approach, the resulting controller additionally yields the desired robustness properties against unknown but bounded external disturbances.
The desired trajectory is centered at the upright position where the manipulator becomes a nonminimum-phase system.
Simulation results made for a double pendulum show the effectiveness of the proposed controller.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Aguilar, Luis T.. 2009. Output Feedback Nonlinear H∞-Tracking Control of a Nonminimum-Phase 2-DOF Underactuated Mechanical System. Journal of Robotics،Vol. 2009, no. 2009, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493106
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Aguilar, Luis T.. Output Feedback Nonlinear H∞-Tracking Control of a Nonminimum-Phase 2-DOF Underactuated Mechanical System. Journal of Robotics No. 2009 (2009), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493106
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Aguilar, Luis T.. Output Feedback Nonlinear H∞-Tracking Control of a Nonminimum-Phase 2-DOF Underactuated Mechanical System. Journal of Robotics. 2009. Vol. 2009, no. 2009, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493106
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-493106
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)