Vibration Control of Manipulators with Flexible Nonprismatic Links Using Piezoelectric Actuators and Sensors
المؤلفون المشاركون
Bottega, Valdecir
Fonseca, Jun S. Ono
Molter, Alexandre
Pergher, Rejane
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2009، العدد 2009 (31 ديسمبر/كانون الأول 2009)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2009-07-14
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This work presents a tracking control model for a flexible nonprismatic link robotic manipulator using simultaneously motor torques and piezoelectric actuators.
The dynamic model of the flexible manipulator is obtained in a closed form through the Lagrange equations.
The control uses the motor torques for the joints tracking control and also to reduce the low-frequency vibration induced in the manipulator links.
The stability of this control is guaranteed by the Lyapunov stability theory.
Piezoelectric actuators and sensors are added for controlling vibrations with frequencies beyond the reach of motor torque control.
The naturals frequencies are calculated by the finite element method, and the approximated eigenfunctions are interpolated by polynomials.
Three eigenfunctions are used for the dynamics of the arm, while only two are used for the control.
Numerical experiments on Matlab/Simulink are used to verify the efficiency of the control model.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Bottega, Valdecir& Molter, Alexandre& Fonseca, Jun S. Ono& Pergher, Rejane. 2009. Vibration Control of Manipulators with Flexible Nonprismatic Links Using Piezoelectric Actuators and Sensors. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2009, no. 2009, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493841
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Bottega, Valdecir…[et al.]. Vibration Control of Manipulators with Flexible Nonprismatic Links Using Piezoelectric Actuators and Sensors. Mathematical Problems in Engineering No. 2009 (2009), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493841
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Bottega, Valdecir& Molter, Alexandre& Fonseca, Jun S. Ono& Pergher, Rejane. Vibration Control of Manipulators with Flexible Nonprismatic Links Using Piezoelectric Actuators and Sensors. Mathematical Problems in Engineering. 2009. Vol. 2009, no. 2009, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-493841
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-493841
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر