UAV control based on dual LQR and fuzzy-PID controller

العناوين الأخرى

التحكم في الطائرات بدون طيار على أساس LQR المزدوج و وحدة التحكم Fuzzy-PID

المؤلفون المشاركون

Atiyyah, Adnan Jabbar
al-Isawi, Malik Muhammad Ali
Adoghe, Julius O.

المصدر

al-Khwarizmi Engineering Journal

العدد

المجلد 16، العدد 3 (30 سبتمبر/أيلول 2020)، ص ص. 43-53، 11ص.

الناشر

جامعة بغداد كلية هندسة الخوارزمي

تاريخ النشر

2020-09-30

دولة النشر

العراق

عدد الصفحات

11

التخصصات الرئيسية

الهندسة الميكانيكية

الموضوعات

الملخص AR

يقدم هذا البحث تصميم جهاز تحكم طولي لمركبة جوية بدون طيار مستقلة (UAV).

اقترح هذا البحث التحكم في الحلقة المزدوجة (الحلقة الداخلية و الخارجية) بناءً على الخوارزمية الذكية.

وحدة التحكم في حلقة التغذية الراجعة الداخلية عبارة عن منظم خطي تربيعي (LQR) لتوفير استقرار قوي (تكيفي).

في المقابل، تعتمد وحدة التحكم في الحلقة الخارجية على خوارزمية Fuzzy-PID (التناسبية و التكاملية و المشتقة) لتوفير تتبع إشارة مرجعية.

وحدة التحكم المزدوجة المقترحة هي التحكم في موضع (الارتفاع) و السرعة (السرعة الجوية) للطائرة.

يتم استخدام مرشح كالمان (AUKF) لتتبع الإشارة المرجعية و يتم تقليل الضوضاء.

تم تقديم النموذج الرياضي للطائرة (سيسنا 172).

تم التحقق من استقرار و متانة النظام في تجربة محاكاة.

الملخص EN

This paper presents the design of a longitudinal controller for an autonomous unmanned aerial vehicle (UAV).

This paper proposed the dual loop (inner-outer loop) control based on the intelligent algorithm.

The inner feedback loop controller is a Linear Quadratic Regulator (LQR) to provide robust (adaptive) stability.

In contrast, the outer loop controller is based on Fuzzy-PID (Proportional, Integral, and Derivative) algorithm to provide reference signal tracking.

The proposed dual controller is to control the position (altitude) and velocity (airspeed) of an aircraft.

An adaptive Unscented Kalman Filter (AUKF) is employed to track the reference signal and is decreased the Gaussian noise.

The mathematical model of aircraft has been (Cessna 172) presented.

The stability and robustness of the system have been verified in a simulation experiment.

نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)

al-Isawi, Malik Muhammad Ali& Atiyyah, Adnan Jabbar& Adoghe, Julius O.. 2020. UAV control based on dual LQR and fuzzy-PID controller. al-Khwarizmi Engineering Journal،Vol. 16, no. 3, pp.43-53.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-972688

نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)

Atiyyah, Adnan Jabbar…[et al.]. UAV control based on dual LQR and fuzzy-PID controller. al-Khwarizmi Engineering Journal Vol. 16, no. 3 (Sep. 2020), pp.43-53.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-972688

نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)

al-Isawi, Malik Muhammad Ali& Atiyyah, Adnan Jabbar& Adoghe, Julius O.. UAV control based on dual LQR and fuzzy-PID controller. al-Khwarizmi Engineering Journal. 2020. Vol. 16, no. 3, pp.43-53.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-972688

نوع البيانات

مقالات

لغة النص

الإنجليزية

الملاحظات

Includes bibliographical references : p. 50-52

رقم السجل

BIM-972688