Analysis, design and implementation of a robotic arm with writing ability using neural networks
Other Title(s)
تحليل تصميم و تنفيذ قدرة ذراع روبوت للكتابة باستخدام الشبكات العصبية
Joint Authors
Khalil, Hind Zuhayr
Kashan, Mustafa Karim
Rahim, Firas Abd al-Razzaq
Source
Issue
Vol. 2020, Issue 34 (31 Dec. 2020), pp.1-15, 15 p.
Publisher
Publication Date
2020-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
15
Main Subjects
Topics
Abstract AR
في هذا البحث، تم اقتراح المعادلات التخطيطية لمسار المسافات الحيزية الديكارتية المتعددة القطاعات استنادا إلى نهج الشبكة العصبية .هذا العمل يتضمن استخدام ذراع روبوت ثنائي الاطراف حقيقي قادر على كتابة الكلمات الإنجليزية أو الحروف.
تم اقتراح الخوارزمية التي تستخدم لإيجاد مواقع ذراع الروبوت المؤثر النهائي.
يتم تدريب الشبكة العصبية بواسطة خوارزمية الانتشار العكسي.
ذراع الروبوت الثنائي الاطراف لديه درجتين للحرية.
له اثنين من زوايا المفاصل مع ثلاث محركات سيرفو.
يتم توصيل القلم إلى محرك سيرفو ثالث لرفع وخفض القلم.
مخرجات هذه الخوارزمية هي : اثنان من نبض العرض التحويري لمحرك الايعازات، محرك ايعاز الجهد لزاوية المفصل الأولى و محرك ايعاز الجهد لزاوية المفصل الثانية.
نتائج اخطاء المواقع مقبولة حسب محركات السيرفو للروبوت العملي.
اقصى خطأ لاداء التدريب الافضل لمتوسط مربع الخطأ لخوارزمية الانتشار العكسي تساوي (5.3465*10^(-25)).
في هذا العمل، اقصى اخطاء المواقع للروبوت المؤثر النهائي تم حسابها بين العمل النظري و التجريبي.
في هذا العمل، اقصى موقع خطأ لمحورX يساوي (0.0102 - متر) و اقصى موقع خطأ لمحور Y يساوي (0.0098 - متر).
نتيجة كتابة ذراع الروبوت الثنائي الاطراف الحقيقي تكون ذات مقاطع لخطوط ناعمة وفقاً لأخطاء المواقع الصغيرة في محاور X و Y.
Abstract EN
In this paper, multi-segments parametric cartesian space trajectory planning equations based on Neural Network approach is proposed.
This work includes using a real two-link robotic arm to be able to write the english words or letters.
The proposed algorithm is used to find the positions of the end-effector robotic arm.
Neural Network is trained by Back Propagation Algorithm.
The two-link robotic has two Degrees Of Freedom.
It has two joint angles with three servo motors.
A pen is connected to the third servomotor in order to raise and lower the pen.
The outputs of this algorithm are: two Pulse Width Modulation motor commands, one Pulse Width Modulation motor command voltage for the first joint angle and the second Pulse Width Modulation motor command voltage for the second joint angle.
The results of position errors are acceptable due to servomotors of practical robotic arm.
The best training performance error of Mean Square Error for Back Propagation Algorithm equals to (5.3465*10^(-25)).
In this work, the maximum positions errors for the end-effector of the robot are computed between theoretical and experimental work.
The maximum position error in X axis equals to (- 0.0102 m) and the maximum position error in Y axis equals to (-0.0098 m).
The writing results of two-link real robotic arm was smooth line segments according to small position errors in X and Y axes.
American Psychological Association (APA)
Rahim, Firas Abd al-Razzaq& Khalil, Hind Zuhayr& Kashan, Mustafa Karim. 2020. Analysis, design and implementation of a robotic arm with writing ability using neural networks. al-Mansour،Vol. 2020, no. 34, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1233404
Modern Language Association (MLA)
Rahim, Firas Abd al-Razzaq…[et al.]. Analysis, design and implementation of a robotic arm with writing ability using neural networks. al-Mansour No. 34 (2020), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1233404
American Medical Association (AMA)
Rahim, Firas Abd al-Razzaq& Khalil, Hind Zuhayr& Kashan, Mustafa Karim. Analysis, design and implementation of a robotic arm with writing ability using neural networks. al-Mansour. 2020. Vol. 2020, no. 34, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1233404
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 13-14
Record ID
BIM-1233404