Forward kinematics modeling of 5DOF stationary articulated robots
Other Title(s)
التمثيل الحركي المباشر لروبوت ممفصل ذا خمسة درجات حرية
Author
Source
Engineering and Technology Journal
Issue
Vol. 31, Issue 3 (31 Jan. 2013), pp.500-513, 14 p.
Publisher
Publication Date
2013-01-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
14
Main Subjects
Topics
Abstract AR
يقدم هذا البحث موديل رياضي للتحلي الحركي الأمامي (المباشر) لذراع روبوت مفصل ذا خمسة درجات حركية يستخدم للأغراض التعليمية، و من خلال التمثيل الحركي فإن التمثيل الحالي يقدم موديل لمحاكاة و تمثيل المواقع الآنية لمفاصل الروبوت أثناء الحركة من موقع إلى أخر.
تم استخدام الروبوت التعليمي Lab - Volt R5150 لاختبار الموديلات المقترحة و باعتماد متغيرات دينيفت-هارتنبيرك D- H القياسية لحساب إحداثيات الموقع النهائي للماسكة فيما اعتمد برنامج (Matlab 2010 a) للمحاكاة و التقييم.
أثبتت النتائج و لعدة تجارب دقة الموديل المقترح للتمثيل و المحاكاة.
Abstract EN
This paper present a direct kinematics modeling of 5 DOF stationary articulated robot arm which is used for educational tasks, and presents an adopted modeling method to represent and simulate the simultaneous positional coordinates for each joint of the robot while it moving from one target to another, where a Lab Volt R5150 robot arm has been taken as a case study.
The Denavite–Hartenberg (D-H) model of representation is used to model robot links and joints in this paper.
It utilizes Matlab 2010a software as the tools for manipulation and testing.
The adopted modeling solution was found to be identical with the physical behaviors.
American Psychological Association (APA)
Abbas, Tahsin Fadil. 2013. Forward kinematics modeling of 5DOF stationary articulated robots. Engineering and Technology Journal،Vol. 31, no. 3, pp.500-513.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-346609
Modern Language Association (MLA)
Abbas, Tahsin Fadil. Forward kinematics modeling of 5DOF stationary articulated robots. Engineering and Technology Journal Vol. 31, no. 3 A (2013), pp.500-513.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-346609
American Medical Association (AMA)
Abbas, Tahsin Fadil. Forward kinematics modeling of 5DOF stationary articulated robots. Engineering and Technology Journal. 2013. Vol. 31, no. 3, pp.500-513.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-346609
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 512-513
Record ID
BIM-346609