A cognitive nonlinear fractional order PID neural controller design for wheeled mobile robot based on bacterial foraging optimization algorithm
المؤلفون المشاركون
al-Salihi, Luayy Thamir Rashid Sultan
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir
المصدر
Engineering and Technology Journal
العدد
المجلد 35، العدد 3A (31 مارس/آذار 2017)، ص ص. 289-300، 12ص.
الناشر
تاريخ النشر
2017-03-31
دولة النشر
العراق
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
العلوم الهندسية والتكنولوجية (متداخلة التخصصات)
الملخص EN
The aim of this paper is to design a proposed non-linear fractional order proportional-integral-derivative neural (NFOPIDN) controller by modifying and improving the performance of fractional order PID (FOPID) controller through employing the theory of neural network with cognitive optimization techniques for the differential - drive wheeled mobile robot (WMR) multi-input multi-output (MIMO) system in order to follow a pre-defined trajectory.
In this paper a cognitive bacterial foraging optimization algorithm (BFOA) has been utilized to find and tune the parameters of the proposed (NFOPIDN) controller and then find the optimal torque control signals for the differential - drive WMR.
The simulation results show that the proposed controller can give excellent performance in terms of compared with other works (minimized tracking error for Ranunculoid-curve trajectory, smoothness of torque control signals obtained without saturation state and no sharp spikes action as well as minimum number of memory units needed for the structure of the proposed NFOPIDN controller).
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& al-Salihi, Luayy Thamir Rashid Sultan. 2017. A cognitive nonlinear fractional order PID neural controller design for wheeled mobile robot based on bacterial foraging optimization algorithm. Engineering and Technology Journal،Vol. 35, no. 3A, pp.289-300.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-770540
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& al-Salihi, Luayy Thamir Rashid Sultan. A cognitive nonlinear fractional order PID neural controller design for wheeled mobile robot based on bacterial foraging optimization algorithm. Engineering and Technology Journal Vol. 35, no. 3A (2017), pp.289-300.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-770540
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
al-Araji, Ahmad Sabah Abd al-Amir& al-Salihi, Luayy Thamir Rashid Sultan. A cognitive nonlinear fractional order PID neural controller design for wheeled mobile robot based on bacterial foraging optimization algorithm. Engineering and Technology Journal. 2017. Vol. 35, no. 3A, pp.289-300.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-770540
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references : p. 299-300
رقم السجل
BIM-770540
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر