Simulation and experimental gait cycle of two types of degree of freedom bipedal robot
Other Title(s)
دراسة عملية و محاكاة لدورة المشي لنوعين من درجات الحرية للروبوت ثنائي الأرجل
Joint Authors
Abd al-Karim, Ali Fawzi
Ali, Ahmad Abd al-Husayn
Source
al-Rafidain Engineering Journal
Issue
Vol. 25, Issue 2 (31 Dec. 2020), pp.176-188, 13 p.
Publisher
University of Mosul College of Engineering
Publication Date
2020-12-31
Country of Publication
Iraq
No. of Pages
13
Main Subjects
Topics
Abstract AR
الروبوت البشري أو الروبوت ذو القدمين هو أحد أنواع الروبوتات التي تملك أقدام يتم تصميمها لعمل بعض الأعمال المختلفة كالانسان.
على الأغلب من أهم المشاكل التي توجد في هذا النوع هو مشكلة الاتزان حيث يكون أصعب أنواع الروبوتات استقرارا خصوصا عندما يكون أحد الأقدام في حالة تأرجح و القدم الأخرى ثابتة على الأرض.
تم تصميم نوعين من الروبوتات من حيث درجات الحرية و هي روبوت ذو 10 درجة حرية و روبوت ذو 17 درجة حرية.
تمت برمجة الروبوتات بنوعين من المتحكمات و هي اردوينو و LOBOT LSC.
أظهرت النتائج ان المعادلة المتعددة الحدود لمسار القدم للروبوت ذو 10 درجة حرية هي مع نسبة تصحيح 0.9276 اما المعادلة المتعددة الحدود لمسار قدم روبوت ذو 17 درجة حرية هو مع نسبة تصحيح 0.939 حيت تمثل ارتفاع القدم اثناء المشي و z هي طول الخطوة للأمام.
كذلك بعد عدة اختبارات تبين أن المتحكم LOBOT LSC-32 driver افضل من متحكم الاردوينو بالنسبة لبرمجة الروبوت ثنائي الارجل.
النتائج العملية انجزت من خلال المحاكاة مع نموذج المحاكاة KHR-2HV.
نموذج المحاكاة اعطى نتائج اسرع لتحقيق الاستقرارية لنوعي الروبوت ذو 10 درجة حرية و 17 درجة حرية.
Abstract EN
Another type of legged robots is a bipedal walking robot or humanoid robot, which can be designed to implement various functions as necessary and mimic like a human.
Often, balance while moving and when the first leg in the swing process and the second leg on the ground is difficult than most other kinds of robots.
Two bipedal robot prototypes are designed with 10 degrees of freedom and 17 degrees of freedom to fulfill a gait cycle.
The robot's locomotion can also be controlled via two types of microcontrollers, Arduino microcontroller and LOBOT LSC-32 driver.
So, the KHR-2HV simulation model by Webots is used to simulate the experimental results of the bipedal robots.
The results showed that the cubic polynomial foot trajectory for 10 degrees of freedom and 17 degrees of freedom bipedal robots are ( with regression 0.9276) and ( with regression 0.939) respectively.
After several methods for programming, the bipedal robot by LOBOT LSC-32 driver model is the better than Arduino with PCA 96685 driver-16 channel servo driver.
Experimental results carried out during the KHR-2HV simulation model by Webots program.
This model gives a better estimation and a fast response to confirm the stability of the10 degrees of freedom and 17 degrees of freedom bipedal robots.
American Psychological Association (APA)
Abd al-Karim, Ali Fawzi& Ali, Ahmad Abd al-Husayn. 2020. Simulation and experimental gait cycle of two types of degree of freedom bipedal robot. al-Rafidain Engineering Journal،Vol. 25, no. 2, pp.176-188.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1259620
Modern Language Association (MLA)
Abd al-Karim, Ali Fawzi& Ali, Ahmad Abd al-Husayn. Simulation and experimental gait cycle of two types of degree of freedom bipedal robot. al-Rafidain Engineering Journal Vol. 25, no. 2 (Dec. 2020), pp.176-188.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1259620
American Medical Association (AMA)
Abd al-Karim, Ali Fawzi& Ali, Ahmad Abd al-Husayn. Simulation and experimental gait cycle of two types of degree of freedom bipedal robot. al-Rafidain Engineering Journal. 2020. Vol. 25, no. 2, pp.176-188.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1259620
Data Type
Journal Articles
Language
English
Notes
Includes bibliographical references : p. 187-188
Record ID
BIM-1259620