An Adaptive Variable Structure Control Scheme for Underactuated Mechanical Manipulators
المؤلفون المشاركون
Yang, Jung Hua
Yang, Kuang Shine
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2012، العدد 2012 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 1-23، 23ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-12-11
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
23
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Mechanical arms have been widely used in the industry for many decades.
They have played a dominant role in factory automation.
However the control performance, or even system stability, would be deteriorated if some of the actuators fail during the operations.
Hence, in this study, an adaptive variable structure scheme is presented to solve this problem.
It is shown that, by applying the control mechanism proposed in this paper, the motion of robot systems can maintain asymptotical stability in case of actuators failure.
The control algorithms as well as the convergence analysis are theoretically proved based on Lyapunov theory.
In addition, to demonstrate the validity of the controller, a number of simulations as well as real-time experiments are also performed for Pendubot robot and Furuta robot systems.
The results confirm the applicability of the proposed controller.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Yang, Jung Hua& Yang, Kuang Shine. 2012. An Adaptive Variable Structure Control Scheme for Underactuated Mechanical Manipulators. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2012, no. 2012, pp.1-23.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1001458
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Yang, Jung Hua& Yang, Kuang Shine. An Adaptive Variable Structure Control Scheme for Underactuated Mechanical Manipulators. Mathematical Problems in Engineering No. 2012 (2012), pp.1-23.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1001458
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Yang, Jung Hua& Yang, Kuang Shine. An Adaptive Variable Structure Control Scheme for Underactuated Mechanical Manipulators. Mathematical Problems in Engineering. 2012. Vol. 2012, no. 2012, pp.1-23.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1001458
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1001458
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر