Low-Speed Control of Heavy-Load Transfer Robot with Long Telescopic Boom Based on Stribeck Friction Model
المؤلفون المشاركون
You, Bo
Qiao, Ming
Xu, Jiazhong
Liu, Dan
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2012، العدد 2012 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-12-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The severe low-speed creep phenomenon occurs in the telescopic boom system of a heavy-load transfer robot with a long telescopic boom as a result of nonlinear friction.
In order to improve control precision and operation performance at low speeds, we built a three-loop control nonlinear model of an AC servo motor with Stribeck friction disturbance.
Traditional proportional-integral-derivative controller (PID) and fuzzy PID controls were, respectively, adopted in the position loop, and the control performance was simulated.
The results showed that a system with fuzzy PID control eliminates “flat top” position tracking and “dead zone” speed tracking, which are generated by traditional PID, and thereby decreases the effect of friction on the performance of the servo system.
This elimination also improved the tracking accuracy and robustness of the system.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
You, Bo& Qiao, Ming& Xu, Jiazhong& Liu, Dan. 2012. Low-Speed Control of Heavy-Load Transfer Robot with Long Telescopic Boom Based on Stribeck Friction Model. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2012, no. 2012, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1001597
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
You, Bo…[et al.]. Low-Speed Control of Heavy-Load Transfer Robot with Long Telescopic Boom Based on Stribeck Friction Model. Mathematical Problems in Engineering No. 2012 (2012), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1001597
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
You, Bo& Qiao, Ming& Xu, Jiazhong& Liu, Dan. Low-Speed Control of Heavy-Load Transfer Robot with Long Telescopic Boom Based on Stribeck Friction Model. Mathematical Problems in Engineering. 2012. Vol. 2012, no. 2012, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1001597
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1001597
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر