![](/images/graphics-bg.png)
Adaptive Fuzzy Dynamic Surface Sliding Mode Position Control for a Robot Manipulator with Friction and Deadzone
المؤلفون المشاركون
Cheong, Jeong Yun
Han, Seong Ik
Lee, Jang Myung
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-12-02
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Precise tracking positioning performance in the presence of both the deadzone and friction of a robot manipulator actuator is difficult to achieve by traditional control methodology without proper nonlinear compensation schemes.
In this paper, we present a dynamic surface sliding mode control scheme combined with an adaptive fuzzy system, state observer, and parameter estimator to estimate the uncertainty, friction, and deadzone nonlinearities of a robot manipulator system.
We design a dynamic surface sliding mode basic controller by systematic recursive design steps that yields several adaptive laws for the compensation of nonlinear friction, deadzone, and other unknown nonlinear dynamics.
The boundedness and convergence of this closed-loop system are guaranteed by the Lyapunov stability theorem.
Experiments on the Scorbot robot manipulator demonstrate the validity and effectiveness of the proposed control scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Cheong, Jeong Yun& Han, Seong Ik& Lee, Jang Myung. 2013. Adaptive Fuzzy Dynamic Surface Sliding Mode Position Control for a Robot Manipulator with Friction and Deadzone. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1008569
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Cheong, Jeong Yun…[et al.]. Adaptive Fuzzy Dynamic Surface Sliding Mode Position Control for a Robot Manipulator with Friction and Deadzone. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1008569
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Cheong, Jeong Yun& Han, Seong Ik& Lee, Jang Myung. Adaptive Fuzzy Dynamic Surface Sliding Mode Position Control for a Robot Manipulator with Friction and Deadzone. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1008569
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1008569
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)