![](/images/graphics-bg.png)
RBF Neural Network of Sliding Mode Control for Time-Varying 2-DOF Parallel Manipulator System
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-12-02
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents a radial basis function (RBF) neural network control scheme for manipulators with actuator nonlinearities.
The control scheme consists of a time-varying sliding mode control (TVSMC) and an RBF neural network compensator.
Since the actuator nonlinearities are usually included in the manipulator driving motor, a compensator using RBF network is proposed to estimate the actuator nonlinearities and their upper boundaries.
Subsequently, an RBF neural network controller that requires neither the evaluation of off-line dynamical model nor the time-consuming training process is given.
In addition, Barbalat Lemma is introduced to help prove the stability of the closed control system.
Considering the SMC controller and the RBF network compensator as the whole control scheme, the closed-loop system is proved to be uniformly ultimately bounded.
The whole scheme provides a general procedure to control the manipulators with actuator nonlinearities.
Simulation results verify the effectiveness of the designed scheme and the theoretical discussion.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Chen, Haizhong& Wo, Songlin. 2013. RBF Neural Network of Sliding Mode Control for Time-Varying 2-DOF Parallel Manipulator System. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1008676
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Chen, Haizhong& Wo, Songlin. RBF Neural Network of Sliding Mode Control for Time-Varying 2-DOF Parallel Manipulator System. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1008676
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Chen, Haizhong& Wo, Songlin. RBF Neural Network of Sliding Mode Control for Time-Varying 2-DOF Parallel Manipulator System. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1008676
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1008676
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)