Active Tension Control for WT Wheelchair Robot by Using a Novel Control Law for Holonomic or Nonholonomic Systems
المؤلفون المشاركون
Wu, Chengdong
Wang, Jian
Wang, Ting
Yao, Chen
Li, Xiaofan
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-10-02
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Interactional characteristics between WT wheelchair robot and stair environment are analyzed, and possible patterns of WT wheelchair robot during the stair-climbing process are summarized, with the criteria of the wheelchair robot for determining the pattern proposed.
Aiming at WT wheelchair robot's complicated mechanism with holonomic constraints and combined with the computed torque method, a novel control law that is called active tension control is presented for holonomic or nonholonomic robotic systems, by which the wheelchair robot with a holonomic or nonholonomic mechanism can track the reference input of the constraint forces of holonomic or nonholonomic constraints as well as tracking the reference input of the generalized coordinate of each joint.
A stateflow module of Matlab is used to simulate the entire stair-climbing process for WT wheelchair robot.
A comparison of output curve with the reference input curve of each joint is made, with the effectiveness of the presented control law verified.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Jian& Wang, Ting& Yao, Chen& Li, Xiaofan& Wu, Chengdong. 2013. Active Tension Control for WT Wheelchair Robot by Using a Novel Control Law for Holonomic or Nonholonomic Systems. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1008769
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Jian…[et al.]. Active Tension Control for WT Wheelchair Robot by Using a Novel Control Law for Holonomic or Nonholonomic Systems. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1008769
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Jian& Wang, Ting& Yao, Chen& Li, Xiaofan& Wu, Chengdong. Active Tension Control for WT Wheelchair Robot by Using a Novel Control Law for Holonomic or Nonholonomic Systems. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1008769
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1008769
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر