![](/images/graphics-bg.png)
Sliding Mode Cooperative Control for Multirobot Systems: A Finite-Time Approach
المؤلفون المشاركون
Ghasemi, Masood
Nersesov, Sergey G.
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-11-11
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Finite-time stability in dynamical systems theory involves systems whose trajectories converge to an equilibrium state in finite time.
In this paper, we use the notion of finite-time stability to apply it to the problem of coordinated motion in multiagent systems.
We consider a group of agents described by Euler-Lagrange dynamics along with a leader agent with an objective to reach and maintain a desired formation characterized by steady-state distances between the neighboring agents in finite time.
We use graph theoretic notions to characterize communication topology in the network determined by the information flow directions and captured by the graph Laplacian matrix.
Furthermore, using sliding mode control approach, we design decentralized control inputs for individual agents that use only data from the neighboring agents which directly communicate their state information to the current agent in order to drive the current agent to the desired steady state.
We further extend these results to multiagent systems involving underactuated dynamical agents such as mobile wheeled robots.
For this case, we show that while the position variables can be coordinated in finite time, the orientation variables converge to the steady states asymptotically.
Finally, we validate our results experimentally using a wheeled mobile robot platform.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ghasemi, Masood& Nersesov, Sergey G.. 2013. Sliding Mode Cooperative Control for Multirobot Systems: A Finite-Time Approach. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1009402
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ghasemi, Masood& Nersesov, Sergey G.. Sliding Mode Cooperative Control for Multirobot Systems: A Finite-Time Approach. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1009402
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ghasemi, Masood& Nersesov, Sergey G.. Sliding Mode Cooperative Control for Multirobot Systems: A Finite-Time Approach. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1009402
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1009402
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)