A New Online Random Particles Optimization Algorithm for Mobile Robot Path Planning in Dynamic Environments
المؤلفون المشاركون
Mohajer, Behrang
Kiani, Kourosh
Samiei, Ehsan
Sharifi, Mostafa
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-03-12
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A new algorithm named random particle optimization algorithm (RPOA) for local path planning problem of mobile robots in dynamic and unknown environments is proposed.
The new algorithm inspired from bacterial foraging technique is based on particles which are randomly distributed around a robot.
These particles search the optimal path toward the target position while avoiding the moving obstacles by getting help from the robot’s sensors.
The criterion of optimal path selection relies on the particles distance to target and Gaussian cost function assign to detected obstacles.
Then, a high level decision making strategy will decide to select best mobile robot path among the proceeded particles, and finally a low level decision control provides a control signal for control of considered holonomic mobile robot.
This process is implemented without requirement to tuning algorithm or complex calculation, and furthermore, it is independent from gradient base methods such as heuristic (artificial potential field) methods.
Therefore, in this paper, the problem of local mobile path planning is free from getting stuck in local minima and is easy computed.
To evaluate the proposed algorithm, some simulations in three various scenarios are performed and results are compared by the artificial potential field.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Mohajer, Behrang& Kiani, Kourosh& Samiei, Ehsan& Sharifi, Mostafa. 2013. A New Online Random Particles Optimization Algorithm for Mobile Robot Path Planning in Dynamic Environments. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1009563
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Mohajer, Behrang…[et al.]. A New Online Random Particles Optimization Algorithm for Mobile Robot Path Planning in Dynamic Environments. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1009563
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Mohajer, Behrang& Kiani, Kourosh& Samiei, Ehsan& Sharifi, Mostafa. A New Online Random Particles Optimization Algorithm for Mobile Robot Path Planning in Dynamic Environments. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1009563
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1009563
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر