Robust Adaptive PID Control of Robot Manipulator with Bounded Disturbances
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-11-20
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
To solve the strong nonlinearity and coupling problems in robot manipulator control, two novel robust adaptive PID control schemes are proposed in this paper with known or unknown upper bound of the external disturbances.
Invoking the two proposed controllers, the unknown bounded external disturbances can be compensated and the global asymptotical stability with respect to the manipulator positions and velocities is able to be guaranteed.
As compared with the existing adaptive PD control methods, the designed control laws can enlarge the tolerable external disturbances, enhance the accuracy in finite-time trajectory tracking control, and improve the dynamic performance of the manipulator systems.
The stability and convergence properties of the closed-loop system are analytically proved using Lyapunov stability theory and Barbalat’s lemma.
Simulations are performed for a planner manipulator with two rotary degrees of freedom to illustrate the viability and the advantages of the proposed controllers.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Xu, Jian& Qiao, Lei. 2013. Robust Adaptive PID Control of Robot Manipulator with Bounded Disturbances. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1009754
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Xu, Jian& Qiao, Lei. Robust Adaptive PID Control of Robot Manipulator with Bounded Disturbances. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1009754
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Xu, Jian& Qiao, Lei. Robust Adaptive PID Control of Robot Manipulator with Bounded Disturbances. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1009754
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1009754
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر