Barrier Lyapunov Function-Based Sliding Mode Control for Guaranteed Tracking Performance of Robot Manipulator
المؤلفون المشاركون
Cheong, Jeong Yun
Han, Seong Ik
Lee, Jang Myung
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-11-28
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
We propose a decentralized error-bounded sliding mode control mechanism that ensures the prescribed tracking performance of a robot manipulator.
A tracking error-transformed sliding surface was constructed and the barrier Lyapunov function (BLF) was used to ensure the transient and steady-state time performance of the positioning function of a robot manipulator as well as satisfy the ordinary sliding mode control properties.
Unknown nonlinear functions and approximation errors are estimated by the RBF network and adaptive compensator.
The effectiveness of the proposed control scheme was determined by comparing the results of an experiment evaluation with those of the conventional sliding mode control (SMC) and finite-time terminal sliding mode control (FTSMC) methods.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Han, Seong Ik& Cheong, Jeong Yun& Lee, Jang Myung. 2013. Barrier Lyapunov Function-Based Sliding Mode Control for Guaranteed Tracking Performance of Robot Manipulator. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1011378
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Han, Seong Ik…[et al.]. Barrier Lyapunov Function-Based Sliding Mode Control for Guaranteed Tracking Performance of Robot Manipulator. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1011378
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Han, Seong Ik& Cheong, Jeong Yun& Lee, Jang Myung. Barrier Lyapunov Function-Based Sliding Mode Control for Guaranteed Tracking Performance of Robot Manipulator. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1011378
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1011378
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر