IMU-Based Online Kinematic Calibration of Robot Manipulator
المؤلفون المشاركون
المصدر
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-11-05
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الطب البشري
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
Robot calibration is a useful diagnostic method for improving the positioning accuracy in robot production and maintenance.
An online robot self-calibration method based on inertial measurement unit (IMU) is presented in this paper.
The method requires that the IMU is rigidly attached to the robot manipulator, which makes it possible to obtain the orientation of the manipulator with the orientation of the IMU in real time.
This paper proposed an efficient approach which incorporates Factored Quaternion Algorithm (FQA) and Kalman Filter (KF) to estimate the orientation of the IMU.
Then, an Extended Kalman Filter (EKF) is used to estimate kinematic parameter errors.
Using this proposed orientation estimation method will result in improved reliability and accuracy in determining the orientation of the manipulator.
Compared with the existing vision-based self-calibration methods, the great advantage of this method is that it does not need the complex steps, such as camera calibration, images capture, and corner detection, which make the robot calibration procedure more autonomous in a dynamic manufacturing environment.
Experimental studies on a GOOGOL GRB3016 robot show that this method has better accuracy, convenience, and effectiveness than vision-based methods.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Du, Guanglong& Zhang, Ping. 2013. IMU-Based Online Kinematic Calibration of Robot Manipulator. The Scientific World Journal،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1011529
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Du, Guanglong& Zhang, Ping. IMU-Based Online Kinematic Calibration of Robot Manipulator. The Scientific World Journal No. 2013 (2013), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1011529
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Du, Guanglong& Zhang, Ping. IMU-Based Online Kinematic Calibration of Robot Manipulator. The Scientific World Journal. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1011529
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1011529
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر