On Robust Hybrid ForceMotion Control Strategies Based on Actuator Dynamics for Nonholonomic Mobile Manipulators
المؤلفون المشاركون
المصدر
Journal of Applied Mathematics
العدد
المجلد 2012، العدد 2012 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 1-19، 19ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-07-04
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
19
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Robust force/motion control strategies are presented for mobile manipulators under both holonomic and nonholonomic constraints in the presence of uncertainties and disturbances.
The controls are based on structural knowledge of the dynamics of the robot, and the actuator dynamics is also taken into account.
The proposed control is robust not only to structured uncertainty such as mass variation but also to unstructured one such as disturbances.
The system stability and the boundness of tracking errors are proved using Lyapunov stability theory.
The proposed control strategies guarantee that the system motion converges to the desired manifold with prescribed performance.
Simulation results validate that not only the states of the system asymptotically converge to the desired trajectory, but also the constraint force asymptotically converges to the desired force.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhu, Yongxin& Fan, Liping. 2012. On Robust Hybrid ForceMotion Control Strategies Based on Actuator Dynamics for Nonholonomic Mobile Manipulators. Journal of Applied Mathematics،Vol. 2012, no. 2012, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029052
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhu, Yongxin& Fan, Liping. On Robust Hybrid ForceMotion Control Strategies Based on Actuator Dynamics for Nonholonomic Mobile Manipulators. Journal of Applied Mathematics No. 2012 (2012), pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029052
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhu, Yongxin& Fan, Liping. On Robust Hybrid ForceMotion Control Strategies Based on Actuator Dynamics for Nonholonomic Mobile Manipulators. Journal of Applied Mathematics. 2012. Vol. 2012, no. 2012, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029052
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1029052
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر