Radial Basis Functional Link Network and Hamilton Jacobi Issacs for ForcePosition Control in Robotic Manipulation
المؤلفون المشاركون
Yuan, Junying
Zhu, Jinghai
Wen, Shuhuan
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2012، العدد 2012 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2011-08-01
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper works on hybrid force/position control in robotic manipulation and proposes an improved radial basis functional (RBF) neural network, which is a robust relying on the Hamilton Jacobi Issacs principle of the force control loop.
The method compensates uncertainties in a robot system by using the property of RBF neural network.
The error approximation of neural network is regarded as an external interference of the system, and it is eliminated by the robust control method.
Since the conventionally fixed structure of RBF network is not optimal, resource allocating network (RAN) is proposed in this paper to adjust the network structure in time and avoid the underfit.
Finally the advantage of system stability and transient performance is demonstrated by the numerical simulations.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wen, Shuhuan& Yuan, Junying& Zhu, Jinghai. 2011. Radial Basis Functional Link Network and Hamilton Jacobi Issacs for ForcePosition Control in Robotic Manipulation. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2012, no. 2012, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029625
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wen, Shuhuan…[et al.]. Radial Basis Functional Link Network and Hamilton Jacobi Issacs for ForcePosition Control in Robotic Manipulation. Mathematical Problems in Engineering No. 2012 (2012), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029625
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wen, Shuhuan& Yuan, Junying& Zhu, Jinghai. Radial Basis Functional Link Network and Hamilton Jacobi Issacs for ForcePosition Control in Robotic Manipulation. Mathematical Problems in Engineering. 2011. Vol. 2012, no. 2012, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029625
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1029625
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر