Dual-EKF-Based Real-Time Celestial Navigation for Lunar Rover
المؤلفون المشاركون
Li, Ming
Yang, Thomas
Yang, Peng
Xie, Li
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2012، العدد 2012 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-04-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A key requirement of lunar rover autonomous navigation is to acquire state information accurately in real-time during its motion and set up a gradual parameter-based nonlinear kinematics model for the rover.
In this paper, we propose a dual-extended-Kalman-filter- (dual-EKF-) based real-time celestial navigation (RCN) method.
The proposed method considers the rover position and velocity on the lunar surface as the system parameters and establishes a constant velocity (CV) model.
In addition, the attitude quaternion is considered as the system state, and the quaternion differential equation is established as the state equation, which incorporates the output of angular rate gyroscope.
Therefore, the measurement equation can be established with sun direction vector from the sun sensor and speed observation from the speedometer.
The gyro continuous output ensures the algorithm real-time operation.
Finally, we use the dual-EKF method to solve the system equations.
Simulation results show that the proposed method can acquire the rover position and heading information in real time and greatly improve the navigation accuracy.
Our method overcomes the disadvantage of the cumulative error in inertial navigation.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Xie, Li& Yang, Peng& Yang, Thomas& Li, Ming. 2012. Dual-EKF-Based Real-Time Celestial Navigation for Lunar Rover. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2012, no. 2012, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029627
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Xie, Li…[et al.]. Dual-EKF-Based Real-Time Celestial Navigation for Lunar Rover. Mathematical Problems in Engineering No. 2012 (2012), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029627
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Xie, Li& Yang, Peng& Yang, Thomas& Li, Ming. Dual-EKF-Based Real-Time Celestial Navigation for Lunar Rover. Mathematical Problems in Engineering. 2012. Vol. 2012, no. 2012, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029627
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1029627
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر