A New Method for Bilateral Teleoperation Passivity under Varying Time Delays
المؤلفون المشاركون
Hassanzadeh, Iraj
Hashemzadeh, Farzad
Alizadeh, Ghasem
Tavakoli, Mahdi
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2012، العدد 2012 (31 ديسمبر/كانون الأول 2012)، ص ص. 1-19، 19ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2012-06-07
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
19
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A new framework is proposed to mitigate the adverse effect of time-varying time delays on the passivity of a teleoperation system.
To this end, the communication channel with time-varying delays is modeled as a constant-delay channel along with additive output disturbances.
Then, disturbance estimator blocks are added in each of the feedforward and feedback paths to estimate these disturbances and to compensate for them.
In the disturbance estimator block, there is a need for a virtual time-varying delay block such that the overall communication channel can be seen as one with a constant delay.
We also propose a method for determining this virtual delay.
Two PHANToM haptic devices connected through a communication channel with time-varying delays are considered for a case study.
Simulation and experimental results confirm the efficiency of the proposed method in terms of passivating the teleoperation system in the presence of time-varying delays.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Hashemzadeh, Farzad& Hassanzadeh, Iraj& Tavakoli, Mahdi& Alizadeh, Ghasem. 2012. A New Method for Bilateral Teleoperation Passivity under Varying Time Delays. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2012, no. 2012, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029763
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Hashemzadeh, Farzad…[et al.]. A New Method for Bilateral Teleoperation Passivity under Varying Time Delays. Mathematical Problems in Engineering No. 2012 (2012), pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029763
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Hashemzadeh, Farzad& Hassanzadeh, Iraj& Tavakoli, Mahdi& Alizadeh, Ghasem. A New Method for Bilateral Teleoperation Passivity under Varying Time Delays. Mathematical Problems in Engineering. 2012. Vol. 2012, no. 2012, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1029763
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1029763
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر