Practical Stabilization of Uncertain Nonholonomic Mobile Robots Based on Visual Servoing Model with Uncalibrated Camera Parameters
المؤلفون المشاركون
Chen, Hua
Chen, Bingyan
Li, Baojun
Zhang, Jinbo
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-06-13
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The practical stabilization problem is addressed for a class of uncertain nonholonomic mobile robots with uncalibrated visual parameters.
Based on the visual servoing kinematic model, a new switching controller is presented in the presence of parametric uncertainties associated with the camera system.
In comparison with existing methods, the new design method is directly used to control the original system without any state or inputtransformation, which is effective to avoid singularity.
Under the proposed control law, it is rigorously proved that all the states of closed-loop system can be stabilized to a prescribed arbitrarily small neighborhood of the zero equilibrium point.
Furthermore, this switching control technique can be applied to solve the practical stabilization problem of a kind of mobile robots with uncertain parameters (and angle measurement disturbance) which appeared in some literatures such as Morin et al.
(1998), Hespanha et al.
(1999), Jiang (2000), and Hong et al.
(2005).
Finally, the simulation results show the effectiveness of the proposed controller design approach.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Chen, Hua& Chen, Bingyan& Li, Baojun& Zhang, Jinbo. 2013. Practical Stabilization of Uncertain Nonholonomic Mobile Robots Based on Visual Servoing Model with Uncalibrated Camera Parameters. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1031851
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Chen, Hua…[et al.]. Practical Stabilization of Uncertain Nonholonomic Mobile Robots Based on Visual Servoing Model with Uncalibrated Camera Parameters. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1031851
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Chen, Hua& Chen, Bingyan& Li, Baojun& Zhang, Jinbo. Practical Stabilization of Uncertain Nonholonomic Mobile Robots Based on Visual Servoing Model with Uncalibrated Camera Parameters. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1031851
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1031851
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر