![](/images/graphics-bg.png)
Dynamic Detection of Topological Information from Grid-Based Generalized Voronoi Diagrams
المؤلفون المشاركون
Yin, Quanjun
Qin, Long
Peng, Yong
Zha, Yabing
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-11-25
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In the context of robotics, the grid-based Generalized Voronoi Diagrams (GVDs) are widely used by mobile robots to represent their surrounding area.
Current approaches for incrementally constructing GVDs mainly focus on providing metric skeletons of underlying grids, while the connectivity among GVD vertices and edges remains implicit, which makes high-level spatial reasoning tasks impractical.
In this paper, we present an algorithm named Dynamic Topology Detector (DTD) for extracting a GVD with topological information from a grid map.
Beyond the construction and reconstruction of a GVD on grids, DTD further extracts connectivity among the GVD edges and vertices.
DTD also provides efficient repair mechanism to treat with local changes, making it work well in dynamic environments.
Simulation tests in representative scenarios demonstrate that (1) compared with the static algorithms, DTD generally makes an order of magnitude improvement regarding computation times when working in dynamic environments; (2) with negligible extra computation, DTD detects topologies not computed by existing incremental algorithms.
We also demonstrate the usefulness of the resulting topological information for high-level path planning tasks.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Qin, Long& Yin, Quanjun& Zha, Yabing& Peng, Yong. 2013. Dynamic Detection of Topological Information from Grid-Based Generalized Voronoi Diagrams. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1031895
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Qin, Long…[et al.]. Dynamic Detection of Topological Information from Grid-Based Generalized Voronoi Diagrams. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1031895
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Qin, Long& Yin, Quanjun& Zha, Yabing& Peng, Yong. Dynamic Detection of Topological Information from Grid-Based Generalized Voronoi Diagrams. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1031895
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1031895
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)