Nonlinear Control for Trajectory Tracking of a Nonholonomic RC-Hovercraft with Discrete Inputs
المؤلفون المشاركون
Aranda, Joaquín
Moreno-Salinas, David
Chaos, Dictino
Muñoz-Mansilla, Rocío
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-12-22
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This work studies the problem of trajectory tracking for an underactuated RC-hovercraft, the control of which must be done by means of discrete inputs.
Thus, the aim is to control a vehicle with very simple propellers that produce only a discrete set of control commands, and with minimal information about the dynamics of the actuators.
The control problem is approached as a cascade control problem, where the outer loop stabilizes the position error, and the inner loop stabilizes the orientation of the vehicle.
Stability of the controller is theoretically demonstrated and the robustness of the control law against disturbances and noise is established.
Simulation examples and experiments on a real setup validate the control law showing the real system to be robust against disturbances, noise, and outdated dynamics.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Chaos, Dictino& Moreno-Salinas, David& Muñoz-Mansilla, Rocío& Aranda, Joaquín. 2013. Nonlinear Control for Trajectory Tracking of a Nonholonomic RC-Hovercraft with Discrete Inputs. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032003
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Chaos, Dictino…[et al.]. Nonlinear Control for Trajectory Tracking of a Nonholonomic RC-Hovercraft with Discrete Inputs. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032003
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Chaos, Dictino& Moreno-Salinas, David& Muñoz-Mansilla, Rocío& Aranda, Joaquín. Nonlinear Control for Trajectory Tracking of a Nonholonomic RC-Hovercraft with Discrete Inputs. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032003
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1032003
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر