![](/images/graphics-bg.png)
Optimal Grasping Manipulation for Multifingered Robots Using Semismooth Newton Method
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-10-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Multifingered robots play an important role in manipulation applications.
They can grasp various shaped objects to perform point-to-point movement.
It is important to plan the motion path of the object and appropriately control the grasping forces for multifingered robot manipulation.
In this paper, we perform the optimal grasping control to find both optimal motion path of the object and minimum grasping forces in the manipulation.
The rigid body dynamics of the object and the grasping forces subjected to the second-order cone (SOC) constraints are considered in optimal control problem.
The minimum principle is applied to obtain the system equalities and the SOC complementarity problems.
The SOC complementarity problems are further recast as the equations with the Fischer-Burmeister (FB) function.
Since the FB function is semismooth, the semismooth Newton method with the generalized Jacobian of FB function is used to solve the nonlinear equations.
The 2D and 3D simulations of grasping manipulation are performed to demonstrate the effectiveness of the proposed approach.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ko, Chun-Hsu& Chen, Jein-Shan. 2013. Optimal Grasping Manipulation for Multifingered Robots Using Semismooth Newton Method. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032077
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ko, Chun-Hsu& Chen, Jein-Shan. Optimal Grasping Manipulation for Multifingered Robots Using Semismooth Newton Method. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032077
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ko, Chun-Hsu& Chen, Jein-Shan. Optimal Grasping Manipulation for Multifingered Robots Using Semismooth Newton Method. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032077
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1032077
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)