Robust Tracking Control of Robot Manipulators Using Only Joint Position Measurements
المؤلفون المشاركون
She, Jinhua
Lai, Xuzhi
Wu, Min
Chen, Xiangyong
Zhang, Ancai
Qiu, Jianlong
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-11-05
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper concerns the tracking control of a robot manipulator with unknown uncertainties and disturbances.
It presents a new control method that uses only joint position measurements to design a tracking controller.
The controller has two parts.
One is based on a feedback linearization technique; it makes the nominal model of a manipulator asymptotically track a desired trajectory.
The other is based on the idea of equivalent input disturbance (EID); it compensates for uncertainties and disturbances.
Together they enable a robot manipulator to precisely track the desired trajectory.
The new control algorithm is applied to a two-link robot manipulator, and simulation results demonstrate the validity of this method.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Ancai& She, Jinhua& Lai, Xuzhi& Wu, Min& Qiu, Jianlong& Chen, Xiangyong. 2013. Robust Tracking Control of Robot Manipulators Using Only Joint Position Measurements. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032116
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Ancai…[et al.]. Robust Tracking Control of Robot Manipulators Using Only Joint Position Measurements. Mathematical Problems in Engineering No. 2013 (2013), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032116
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Ancai& She, Jinhua& Lai, Xuzhi& Wu, Min& Qiu, Jianlong& Chen, Xiangyong. Robust Tracking Control of Robot Manipulators Using Only Joint Position Measurements. Mathematical Problems in Engineering. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032116
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1032116
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر