Formation Control of Robotic Swarm Using Bounded Artificial Forces
المؤلفون المشاركون
Yin, Quanjun
Qin, Long
Peng, Yong
Zha, Yabing
المصدر
العدد
المجلد 2013، العدد 2013 (31 ديسمبر/كانون الأول 2013)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2013-12-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الطب البشري
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
Formation control of multirobot systems has drawn significant attention in the recent years.
This paper presents a potential field control algorithm, navigating a swarm of robots into a predefined 2D shape while avoiding intermember collisions.
The algorithm applies in both stationary and moving targets formation.
We define the bounded artificial forces in the form of exponential functions, so that the behavior of the swarm drove by the forces can be adjusted via selecting proper control parameters.
The theoretical analysis of the swarm behavior proves the stability and convergence properties of the algorithm.
We further make certain modifications upon the forces to improve the robustness of the swarm behavior in the presence of realistic implementation considerations.
The considerations include obstacle avoidance, local minima, and deformation of the shape.
Finally, detailed simulation results validate the efficiency of the proposed algorithm, and the direction of possible futrue work is discussed in the conclusions.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Qin, Long& Zha, Yabing& Yin, Quanjun& Peng, Yong. 2013. Formation Control of Robotic Swarm Using Bounded Artificial Forces. The Scientific World Journal،Vol. 2013, no. 2013, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032640
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Qin, Long…[et al.]. Formation Control of Robotic Swarm Using Bounded Artificial Forces. The Scientific World Journal No. 2013 (2013), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032640
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Qin, Long& Zha, Yabing& Yin, Quanjun& Peng, Yong. Formation Control of Robotic Swarm Using Bounded Artificial Forces. The Scientific World Journal. 2013. Vol. 2013, no. 2013, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1032640
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1032640
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر