ESO-Based Fuzzy Sliding-Mode Control for a 3-DOF Serial-Parallel Hybrid Humanoid Arm
المؤلفون المشاركون
Shi, Runjie
Wang, Hongbin
Wang, Yueling
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-08-03
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
This paper presents a unique ESO-based fuzzy sliding-mode controller (FSMC-ESO) for a 3-DOF serial-parallel hybrid humanoid arm (HHA) for the trajectory tracking control problem.
The dynamic model of the HHA is obtained by Lagrange method and is nonlinear in dynamics with inertia uncertainty and external disturbance.
The FSMC-ESO is based on the combination of the sliding-mode control (SMC), extended state observer (ESO) theory, and fuzzy control (FC).
The SMC is insensitive to both internal parameter uncertainties and external disturbances.
The motivation for using ESO is to estimate the disturbance in real-time.
The fuzzy parameter self-tuning strategy is proposed to adjust the switching gain on line according to the running state of the system.
The stability of the system is guaranteed in the sense of the Lyapunov stability theorem.
The effectiveness and robustness of the designed FSMC-ESO are illustrated by simulations.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Yueling& Shi, Runjie& Wang, Hongbin. 2014. ESO-Based Fuzzy Sliding-Mode Control for a 3-DOF Serial-Parallel Hybrid Humanoid Arm. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1040189
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Yueling…[et al.]. ESO-Based Fuzzy Sliding-Mode Control for a 3-DOF Serial-Parallel Hybrid Humanoid Arm. Journal of Control Science and Engineering No. 2014 (2014), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1040189
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Yueling& Shi, Runjie& Wang, Hongbin. ESO-Based Fuzzy Sliding-Mode Control for a 3-DOF Serial-Parallel Hybrid Humanoid Arm. Journal of Control Science and Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1040189
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1040189
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر