Adaptive Robust Quadratic Stabilization Tracking Control for Robotic System with Uncertainties and External Disturbances
المؤلفون المشاركون
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-03-25
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
An adaptive robust quadratic stabilization tracking controller with hybrid scheme is proposed for robotic system with uncertainties and external disturbances.
The hybrid scheme combines computed torque controller (CTC) with an adaptive robust compensator, in which variable structure control (VSC) and H ∞ optimal control approaches are adopted.
The uncertain robot manipulator is mainly controlled by CTC, the VSC is used to eliminate the effect of the uncertainties and ensure global stability, and H ∞ approach is designed to achieve a certain tracking performance of closed-loop system.
A quadratic stability approach, which allows separate treatment of parametric uncertainties, is used to reduce the conservatism of the conventional robust control approach.
It can be also guaranteed that all signals in closed-loop system are bounded.
The validity of the proposed control scheme is shown by computer simulation of a two-link robotic manipulator.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Peng, Jinzhu& Liu, Yan. 2014. Adaptive Robust Quadratic Stabilization Tracking Control for Robotic System with Uncertainties and External Disturbances. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1040212
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Peng, Jinzhu& Liu, Yan. Adaptive Robust Quadratic Stabilization Tracking Control for Robotic System with Uncertainties and External Disturbances. Journal of Control Science and Engineering No. 2014 (2014), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1040212
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Peng, Jinzhu& Liu, Yan. Adaptive Robust Quadratic Stabilization Tracking Control for Robotic System with Uncertainties and External Disturbances. Journal of Control Science and Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1040212
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1040212
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر