Adaptive Backstepping Controller Design for Leveling Control of an Underwater Platform Based on Joint Space
المؤلفون المشاركون
Zeng, Zhi-Lin
Xu, Guo-Hua
Zhao, Yin
Xie, Fei
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-03-24
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
This paper focuses on high precision leveling control of an underwater heavy load platform, which is viewed as an underwater parallel robot on the basis of its work pattern.
The kinematic of platform with deformation is analyzed and the dynamics model of joint space is established.
An adaptive backstepping controller according to Lyapunov's function is proposed for leveling control of platform based on joint space.
Furthermore, the “lowest point fixed angle error” leveling scheme called “chase” is chosen for leveling control of platform.
The digital simulation and practical experiment of single joint space actuator are carried out, and the results show high precision servo control of joint space.
On the basis of this, the platform leveling control simulation relies on the hardware-in-loop system.
The results indicate that the proposed controller can effectively restrain the influence from system parameter uncertainties and external disturbance to realize high precision leveling control of the underwater platform.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zeng, Zhi-Lin& Xu, Guo-Hua& Zhao, Yin& Xie, Fei. 2014. Adaptive Backstepping Controller Design for Leveling Control of an Underwater Platform Based on Joint Space. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1040219
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zeng, Zhi-Lin…[et al.]. Adaptive Backstepping Controller Design for Leveling Control of an Underwater Platform Based on Joint Space. Journal of Control Science and Engineering No. 2014 (2014), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1040219
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zeng, Zhi-Lin& Xu, Guo-Hua& Zhao, Yin& Xie, Fei. Adaptive Backstepping Controller Design for Leveling Control of an Underwater Platform Based on Joint Space. Journal of Control Science and Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1040219
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1040219
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر