Two Measures for Enhancing Data Association Performance in SLAM
المؤلفون المشاركون
Zhou, Wu
Yin, Xiaohong
Cao, Zhenxin
Shao, Jinjun
المصدر
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-8، 8ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-08-21
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
8
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Data association is one of the key problems in the SLAM community.
Several data association failures may cause the SLAM results to be divergent.
Data association performance in SLAM is affected by both data association methods and sensor information.
Two measures of handling sensor information are introduced herein to enhance data association performance in SLAM.
For the first measure, truncating strategy of limited features, instead of all matched features, is used for observation update.
These features are selected according to an information variable.
This truncating strategy is used to lower the effect of false matched features.
For the other measure, a special rejecting mechanism is designed to reject suspected observations.
When the predicted robot pose is obviously different from the updated robot pose, all observed sensor information at this moment is discarded.
The rejecting mechanism aims at eliminating accidental sensor information.
Experimental results indicate that the introduced measures perform well in improving the stability of data association in SLAM.
These measures are of extraordinary value for real SLAM applications.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhou, Wu& Yin, Xiaohong& Cao, Zhenxin& Shao, Jinjun. 2014. Two Measures for Enhancing Data Association Performance in SLAM. Journal of Sensors،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042933
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhou, Wu…[et al.]. Two Measures for Enhancing Data Association Performance in SLAM. Journal of Sensors No. 2014 (2014), pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042933
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhou, Wu& Yin, Xiaohong& Cao, Zhenxin& Shao, Jinjun. Two Measures for Enhancing Data Association Performance in SLAM. Journal of Sensors. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042933
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1042933
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر