An Improved FastSLAM System Based on Distributed Structure for Autonomous Robot Navigation
المؤلفون المشاركون
Pei, Fu-jun
Li, Hao-yang
Cheng, Yu-hang
المصدر
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-10-23
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Fast simultaneous localization and mapping (FastSLAM) is an efficient algorithm for autonomous navigation of mobile vehicle.
However, FastSLAM must reconfigure the entire vehicle state equation when the feature points change, which causes an exponential growth in quantities of computation and difficulties in isolating potential faults.
In order to overcome these limitations, an improved FastSLAM, based on the distributed structure, is developed in this paper.
There are two state estimation parts designed in this improved FastSLAM.
Firstly, a distributed unscented particle filter is used to avoid reconfiguring the entire system equation in the vehicle state estimation part.
Secondly, in the landmarks estimation part, the observation model is designed as a linear one to update the landmarks states by using the linear observation errors.
Then, the convergence of the proposed and improved FastSLAM algorithm is given in the sense of mean square.
Finally, the simulation results show that the proposed distributed algorithm could reduce the computational complexity with high accuracy and high fault-tolerance performance.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Pei, Fu-jun& Li, Hao-yang& Cheng, Yu-hang. 2014. An Improved FastSLAM System Based on Distributed Structure for Autonomous Robot Navigation. Journal of Sensors،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042959
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Pei, Fu-jun…[et al.]. An Improved FastSLAM System Based on Distributed Structure for Autonomous Robot Navigation. Journal of Sensors No. 2014 (2014), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042959
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Pei, Fu-jun& Li, Hao-yang& Cheng, Yu-hang. An Improved FastSLAM System Based on Distributed Structure for Autonomous Robot Navigation. Journal of Sensors. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1042959
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1042959
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر