![](/images/graphics-bg.png)
Dual-Model Reverse CKF Algorithm in Cooperative Navigation for USV
المؤلفون المشاركون
Liu, Yang
Xu, Bo
Xiao, Yong ping
Gao, Wei
Liu, Ya Long
Zhang, Yong-Gang
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-17، 17ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-11-06
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
17
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
As one of the most promising research directions, cooperative location with high precision and low-cost IMU is becoming an emerging research topic in many positioning fields.
Low-cost MEMS/DVL is a preferred solution for dead-reckoning in multi-USV cooperative network.
However, large misalignment angles and large gyro drift coexist in low-cost MEMS that leads to the poor observability.
Based on cubature Kalman filter (CKF) algorithm that has access to high accuracy and relative small computation, dual-model filtering scheme is proposed.
It divides the whole process into two subsections that cut off the coupling relations and improve the observability of MEMS errors: it first estimates large misalignment angle and then estimates the gyro drift.
Furthermore, to improve the convergence speed of large misalignment angle estimated in the first subsection, “time reversion” concept is introduced.
It uses a short period time to forward and backward several times to improve convergence speed effectively.
Finally, simulation analysis and experimental verification is conducted.
Simulation and experimental results show that the algorithm can effectively improve the cooperative navigation performance.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Xu, Bo& Xiao, Yong ping& Gao, Wei& Zhang, Yong-Gang& Liu, Ya Long& Liu, Yang. 2014. Dual-Model Reverse CKF Algorithm in Cooperative Navigation for USV. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044058
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Xu, Bo…[et al.]. Dual-Model Reverse CKF Algorithm in Cooperative Navigation for USV. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044058
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Xu, Bo& Xiao, Yong ping& Gao, Wei& Zhang, Yong-Gang& Liu, Ya Long& Liu, Yang. Dual-Model Reverse CKF Algorithm in Cooperative Navigation for USV. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044058
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1044058
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)