![](/images/graphics-bg.png)
Adaptive Inverse Optimal Control for Rehabilitation Robot Systems Using Actor-Critic Algorithm
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-08-27
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The higher goal of rehabilitation robot is to aid a person to achieve a desired functional task (e.g., tracking trajectory) based on assisted-as-needed principle.
To this goal, a new adaptive inverse optimal hybrid control (AHC) combining inverse optimal control and actor-critic learning is proposed.
Specifically, an uncertain nonlinear rehabilitation robot model is firstly developed that includes human motor behavior dynamics.
Then, based on this model, an open-loop error system is formed; thereafter, an inverse optimal control input is designed to minimize the cost functional and a NN-based actor-critic feedforward signal is responsible for the nonlinear dynamic part contaminated by uncertainties.
Finally, the AHC controller is proven (through a Lyapunov-based stability analysis) to yield a global uniformly ultimately bounded stability result, and the resulting cost functional is meaningful.
Simulation and experiment on rehabilitation robot demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Meng, Fancheng& Yaping, Dai. 2014. Adaptive Inverse Optimal Control for Rehabilitation Robot Systems Using Actor-Critic Algorithm. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044146
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Meng, Fancheng& Yaping, Dai. Adaptive Inverse Optimal Control for Rehabilitation Robot Systems Using Actor-Critic Algorithm. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044146
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Meng, Fancheng& Yaping, Dai. Adaptive Inverse Optimal Control for Rehabilitation Robot Systems Using Actor-Critic Algorithm. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044146
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1044146
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)