Experimental Evaluation of Novel Master-Slave Configurations for Position Control under Random Network Delay and Variable Load for Teleoperation
المؤلفون المشاركون
Kuzu, Ahmet
Bogosyan, Seta
Gokasan, Metin
Sabanovic, Asif
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-12-24
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper proposes two novel master-slave configurations that provide improvements in both control and communication aspects of teleoperation systems to achieve an overall improved performance in position control.
The proposed novel master-slave configurations integrate modular control and communication approaches, consisting of a delay regulator to address problems related to variable network delay common to such systems, and a model tracking control that runs on the slave side for the compensation of uncertainties and model mismatch on the slave side.
One of the configurations uses a sliding mode observer and the other one uses a modified Smith predictor scheme on the master side to ensure position transparency between the master and slave, while reference tracking of the slave is ensured by a proportional-differentiator type controller in both configurations.
Experiments conducted for the networked position control of a single-link arm under system uncertainties and randomly varying network delays demonstrate significant performance improvements with both configurations over the past literature.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Kuzu, Ahmet& Bogosyan, Seta& Gokasan, Metin& Sabanovic, Asif. 2014. Experimental Evaluation of Novel Master-Slave Configurations for Position Control under Random Network Delay and Variable Load for Teleoperation. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044391
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Kuzu, Ahmet…[et al.]. Experimental Evaluation of Novel Master-Slave Configurations for Position Control under Random Network Delay and Variable Load for Teleoperation. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044391
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Kuzu, Ahmet& Bogosyan, Seta& Gokasan, Metin& Sabanovic, Asif. Experimental Evaluation of Novel Master-Slave Configurations for Position Control under Random Network Delay and Variable Load for Teleoperation. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044391
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1044391
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر