Discrete Globalised Dual Heuristic Dynamic Programming in Control of the Two-Wheeled Mobile Robot
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-09-14
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Network-based control systems have been emerging technologies in the control of nonlinear systems over the past few years.
This paper focuses on the implementation of the approximate dynamic programming algorithm in the network-based tracking control system of the two-wheeled mobile robot, Pioneer 2-DX.
The proposed discrete tracking control system consists of the globalised dual heuristic dynamic programming algorithm, the PD controller, the supervisory term, and an additional control signal.
The structure of the supervisory term derives from the stability analysis realised using the Lyapunov stability theorem.
The globalised dual heuristic dynamic programming algorithm consists of two structures: the actor and the critic, realised in a form of neural networks.
The actor generates the suboptimal control law, while the critic evaluates the realised control strategy by approximation of value function from the Bellman’s equation.
The presented discrete tracking control system works online, the neural networks’ weights adaptation process is realised in every iteration step, and the neural networks preliminary learning procedure is not required.
The performance of the proposed control system was verified by a series of computer simulations and experiments realised using the wheeled mobile robot Pioneer 2-DX.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Szuster, Marcin& Hendzel, Zenon. 2014. Discrete Globalised Dual Heuristic Dynamic Programming in Control of the Two-Wheeled Mobile Robot. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044403
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Szuster, Marcin& Hendzel, Zenon. Discrete Globalised Dual Heuristic Dynamic Programming in Control of the Two-Wheeled Mobile Robot. Mathematical Problems in Engineering No. 2014 (2014), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044403
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Szuster, Marcin& Hendzel, Zenon. Discrete Globalised Dual Heuristic Dynamic Programming in Control of the Two-Wheeled Mobile Robot. Mathematical Problems in Engineering. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1044403
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1044403
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر