Distributed SLAM Using Improved Particle Filter for Mobile Robot Localization
المؤلفون المشاركون
Pei, Fu-jun
Wu, Mei
Zhang, Simin
المصدر
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-04-24
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الطب البشري
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
The distributed SLAM system has a similar estimation performance and requires only one-fifth of the computation time compared with centralized particle filter.
However, particle impoverishment is inevitably because of the random particles prediction and resampling applied in generic particle filter, especially in SLAM problem that involves a large number of dimensions.
In this paper, particle filter use in distributed SLAM was improved in two aspects.
First, we improved the important function of the local filters in particle filter.
The adaptive values were used to replace a set of constants in the computational process of importance function, which improved the robustness of the particle filter.
Second, an information fusion method was proposed by mixing the innovation method and the number of effective particles method, which combined the advantages of these two methods.
And this paper extends the previously known convergence results for particle filter to prove that improved particle filter converges to the optimal filter in mean square as the number of particles goes to infinity.
The experiment results show that the proposed algorithm improved the virtue of the DPF-SLAM system in isolate faults and enabled the system to have a better tolerance and robustness.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Pei, Fu-jun& Wu, Mei& Zhang, Simin. 2014. Distributed SLAM Using Improved Particle Filter for Mobile Robot Localization. The Scientific World Journal،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1048848
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Pei, Fu-jun…[et al.]. Distributed SLAM Using Improved Particle Filter for Mobile Robot Localization. The Scientific World Journal No. 2014 (2014), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1048848
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Pei, Fu-jun& Wu, Mei& Zhang, Simin. Distributed SLAM Using Improved Particle Filter for Mobile Robot Localization. The Scientific World Journal. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1048848
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1048848
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر