Foot Placement Modification for a Biped Humanoid Robot with Narrow Feet
المؤلفون المشاركون
Hattori, Kentaro
Otani, Takuya
Lim, Hun-Ok
Takanishi, Atsuo
Hashimoto, Kenji
المصدر
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-01-27
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الطب البشري
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
This paper describes a walking stabilization control for a biped humanoid robot with narrow feet.
Most humanoid robots have larger feet than human beings to maintain their stability during walking.
If robot’s feet are as narrow as humans, it is difficult to realize a stable walk by using conventional stabilization controls.
The proposed control modifies a foot placement according to the robot's attitude angle.
If a robot tends to fall down, a foot angle is modified about the roll axis so that a swing foot contacts the ground horizontally.
And a foot-landing point is also changed laterally to inhibit the robot from falling to the outside.
To reduce a foot-landing impact, a virtual compliance control is applied to the vertical axis and the roll and pitch axes of the foot.
Verification of the proposed method is conducted through experiments with a biped humanoid robot WABIAN-2R.
WABIAN-2R realized a knee-bended walking with 30 mm breadth feet.
Moreover, WABIAN-2R mounted on a human-like foot mechanism mimicking a human's foot arch structure realized a stable walking with the knee-stretched, heel-contact, and toe-off motion.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Hashimoto, Kenji& Hattori, Kentaro& Otani, Takuya& Lim, Hun-Ok& Takanishi, Atsuo. 2014. Foot Placement Modification for a Biped Humanoid Robot with Narrow Feet. The Scientific World Journal،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1048940
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Hashimoto, Kenji…[et al.]. Foot Placement Modification for a Biped Humanoid Robot with Narrow Feet. The Scientific World Journal No. 2014 (2014), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1048940
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Hashimoto, Kenji& Hattori, Kentaro& Otani, Takuya& Lim, Hun-Ok& Takanishi, Atsuo. Foot Placement Modification for a Biped Humanoid Robot with Narrow Feet. The Scientific World Journal. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1048940
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1048940
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر