![](/images/graphics-bg.png)
Coordinated Control of Slip Ratio for Wheeled Mobile Robots Climbing Loose Sloped Terrain
المؤلفون المشاركون
المصدر
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-09-02
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الطب البشري
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
A challenging problem faced by wheeled mobile robots (WMRs) such as planetary rovers traversing loose sloped terrain is the inevitable longitudinal slip suffered by the wheels, which often leads to their deviation from the predetermined trajectory, reduced drive efficiency, and possible failures.
This study investigates this problem using terramechanics analysis of the wheel-soil interaction.
First, a slope-based wheel-soil interaction terramechanics model is built, and an online slip coordinated algorithm is designed based on the goal of optimal drive efficiency.
An equation of state is established using the coordinated slip as the desired input and the actual slip as a state variable.
To improve the robustness and adaptability of the control system, an adaptive neural network is designed.
Analytical results and those of a simulation using Vortex demonstrate the significantly improved mobile performance of the WMR using the proposed control system.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Li, Zhengcai& Wang, Yang. 2014. Coordinated Control of Slip Ratio for Wheeled Mobile Robots Climbing Loose Sloped Terrain. The Scientific World Journal،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1049456
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Li, Zhengcai& Wang, Yang. Coordinated Control of Slip Ratio for Wheeled Mobile Robots Climbing Loose Sloped Terrain. The Scientific World Journal No. 2014 (2014), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1049456
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Li, Zhengcai& Wang, Yang. Coordinated Control of Slip Ratio for Wheeled Mobile Robots Climbing Loose Sloped Terrain. The Scientific World Journal. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1049456
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1049456
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)