Balance Maintenance in High-Speed Motion of Humanoid Robot Arm-Based on the 6D Constraints of Momentum Change Rate
المؤلفون المشاركون
Xiong, Rong
Wu, Jun
Zhang, Da-song
Chu, Jian
المصدر
العدد
المجلد 2014، العدد 2014 (31 ديسمبر/كانون الأول 2014)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2014-04-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الطب البشري
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
Based on the 6D constraints of momentum change rate (CMCR), this paper puts forward a real-time and full balance maintenance method for the humanoid robot during high-speed movement of its 7-DOF arm.
First, the total momentum formula for the robot’s two arms is given and the momentum change rate is defined by the time derivative of the total momentum.
The author also illustrates the idea of full balance maintenance and analyzes the physical meaning of 6D CMCR and its fundamental relation to full balance maintenance.
Moreover, discretization and optimization solution of CMCR has been provided with the motion constraint of the auxiliary arm’s joint, and the solving algorithm is optimized.
The simulation results have shown the validity and generality of the proposed method on the full balance maintenance in the 6 DOFs of the robot body under 6D CMCR.
This method ensures 6D dynamics balance performance and increases abundant ZMP stability margin.
The resulting motion of the auxiliary arm has large abundance in joint space, and the angular velocity and the angular acceleration of these joints lie within the predefined limits.
The proposed algorithm also has good real-time performance.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Da-song& Xiong, Rong& Wu, Jun& Chu, Jian. 2014. Balance Maintenance in High-Speed Motion of Humanoid Robot Arm-Based on the 6D Constraints of Momentum Change Rate. The Scientific World Journal،Vol. 2014, no. 2014, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1050008
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Da-song…[et al.]. Balance Maintenance in High-Speed Motion of Humanoid Robot Arm-Based on the 6D Constraints of Momentum Change Rate. The Scientific World Journal No. 2014 (2014), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1050008
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Da-song& Xiong, Rong& Wu, Jun& Chu, Jian. Balance Maintenance in High-Speed Motion of Humanoid Robot Arm-Based on the 6D Constraints of Momentum Change Rate. The Scientific World Journal. 2014. Vol. 2014, no. 2014, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1050008
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1050008
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر