Dynamic Imbalance Analysis and Stability Control of Galloping Gait for a Passive Quadruped Robot
المؤلفون المشاركون
Zhang, Ting
Wang, Chunlei
Wei, Xiaohui
Long, Yongjun
Wang, Shigang
المصدر
Applied Bionics and Biomechanics
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-17، 17ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-06-21
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
17
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Some imbalance and balance postures of a passive quadruped robot with a simplified mathematical model are studied.
Through analyzing the influence of the touchdown angle of the rear leg on the posture of the trunk during the flight phase, the stability criterion is concluded: the closer are the two moments which are the zero time of the pitching angle and the peak time of the center of mass, the better is the stability of the trunk posture during the flight phase.
Additionally, the validity of the stability criterion is verified for the cat, greyhound, lion, racehorse, basset hound, and giraffe.
Furthermore, the stability criterion is also applicable when the center of the mass of body is shifted.
Based on the stability criterion, the necessary and sufficient condition of the galloping stability for the quadruped robot is proposed to attain a controlled thrust.
The control strategy is designed by an optimization dichotomy algorithm for seeking the zero point of the balance condition.
Through the control results, it is demonstrated that the imbalance posture of the trunk could be stabilized by adjusting the stiffness of four legs.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Chunlei& Zhang, Ting& Wei, Xiaohui& Long, Yongjun& Wang, Shigang. 2015. Dynamic Imbalance Analysis and Stability Control of Galloping Gait for a Passive Quadruped Robot. Applied Bionics and Biomechanics،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1052179
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Chunlei…[et al.]. Dynamic Imbalance Analysis and Stability Control of Galloping Gait for a Passive Quadruped Robot. Applied Bionics and Biomechanics No. 2015 (2015), pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1052179
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Chunlei& Zhang, Ting& Wei, Xiaohui& Long, Yongjun& Wang, Shigang. Dynamic Imbalance Analysis and Stability Control of Galloping Gait for a Passive Quadruped Robot. Applied Bionics and Biomechanics. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1052179
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1052179
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر