Obstacle Detection in Hybrid Cross-Country Environment Based on Markov Random Field for Unmanned Ground Vehicle
المؤلفون المشاركون
Ding, Feng
Zhao, Yibing
Guo, Lie
Zhang, Mingheng
Li, Linhui
المصدر
Discrete Dynamics in Nature and Society
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-8، 8ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-01-14
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
8
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In order to detect the obstacle from the large amount of 3D LIDAR data in hybrid cross-country environment for unmanned ground vehicle, a new graph approach based on Markov random field was presented.
Firstly, the preprocessing method based on the maximum blurred line is applied to segment the projection of every laser scan line in x-y plane.
Then, based on K-means clustering algorithm, the same properties of the line are combined.
Secondly, line segment nodes are precisely positioned by using corner detection method, and the next step is to take advantage of line segment nodes to build an undirected graph for Markov random field.
Lastly, the energy function is calculated by means of analyzing line segment features and solved by graph cut.
Two types of line mark are finally classified into two categories: ground and obstacle.
Experiments prove the feasibility of the approach and show that it has better performance and runs in real time.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ding, Feng& Zhao, Yibing& Guo, Lie& Zhang, Mingheng& Li, Linhui. 2015. Obstacle Detection in Hybrid Cross-Country Environment Based on Markov Random Field for Unmanned Ground Vehicle. Discrete Dynamics in Nature and Society،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1060545
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ding, Feng…[et al.]. Obstacle Detection in Hybrid Cross-Country Environment Based on Markov Random Field for Unmanned Ground Vehicle. Discrete Dynamics in Nature and Society No. 2015 (2015), pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1060545
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ding, Feng& Zhao, Yibing& Guo, Lie& Zhang, Mingheng& Li, Linhui. Obstacle Detection in Hybrid Cross-Country Environment Based on Markov Random Field for Unmanned Ground Vehicle. Discrete Dynamics in Nature and Society. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-8.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1060545
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1060545
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر